Робот-пылесос теряет карту и блуждает: причины

Робот, который год убирал по аккуратной карте, вдруг начинает вести себя как первый день в квартире: медленно объезжает стены, пропускает комнаты, теряет базу и заканчивает уборку в углу с сообщением «Не удалось найти док-станцию». Или каждый запуск строит новую карту вместо сохранённой. Причин у такого поведения несколько, и они лежат в разных плоскостях: оптика, датчики движения, программное обеспечение и сама квартира. Разбираемся, как их отличить и что ремонтировать.

Навигация: лидар и камера

Роботы ориентируются двумя способами. Roborock, Dreame, Xiaomi с башенкой на крышке используют лидар: лазер измеряет расстояния до стен и строит план с точностью до сантиметров. iRobot Roomba серий i и j, часть Ecovacs и Samsung используют камеру: она снимает потолок или пространство перед собой и запоминает ориентиры. Есть и гибриды с лидаром и камерой.

Обе системы опираются не только на главный датчик. Положение робота уточняется одометрией (счётчик оборотов колёс) и гироскопом. Если хоть один источник данных врёт, робот «плывёт»: лидар говорит одно, колёса другое, и алгоритм не может совместить картину с сохранённой картой. Отсюда типичная ошибка: владелец видит нормально вращающийся лидар и не понимает, почему робот путается. Виноват может быть гироскоп или проскальзывающее колесо, а не лидар.

Признаки проблем именно с главным датчиком:

• лидарный робот строит стены зубчатыми, комнаты накладываются или дублируются;
• камерный робот блуждает только вечером или в тёмных комнатах;
• робот теряет базу в одной и той же зоне, всегда возле зеркала, стеклянной двери или чёрной мебели.

Освещение и навигация

Для камерных роботов свет это всё. Roomba i7 и j7, Ecovacs с камерой AIVI, Samsung Jet Bot ориентируются по контрастным точкам на потолке и стенах. В темноте или при слабом свете таких точек не хватает, робот переходит на одометрию и постепенно накапливает ошибку. Через двадцать минут он уверен, что находится в спальне, тогда как стоит на кухне.

Что важно знать:

1. Уборка по расписанию вечером при выключенном свете обречена на блуждание, если робот навигируется камерой. Оставляйте свет или переносите расписание на день.
2. Мигающий свет, гирлянды, телевизор без другого освещения путают камеру сильнее темноты.
3. Смена интерьера, например переставленная мебель или снятая люстра, для камерного робота означает потерю ориентиров, и карту он может перестроить.
4. Лидарным роботам свет не нужен, но им мешают зеркала до пола и стеклянные перегородки: лазер проходит сквозь стекло и отражается от зеркала, рисуя несуществующие комнаты.
5. Прямой солнечный свет из окна на уровне лидара тоже засвечивает приёмник, и на карте появляются «дыры» в стенах.

Если робот блуждает только при определённом освещении и хорошо работает днём, ремонт не нужен. Нужны свет или запретные зоны у зеркал.

Диагностика датчиков

Когда освещение и интерьер исключены, проверяем датчики. У каждого типа своя ошибка на карте.

Особый случай: лысые шины. Резина на ведущих колёсах истирается за два–три года, колёса проскальзывают на ламинате, одометрия завышает пройденный путь, и робот на карте «уезжает» дальше, чем в реальности. Это одна из самых недооценённых причин блуждания, и она лечится заменой шин или колёсных модулей.

Ещё один случай: робот после падения или удара. Лидар смещён на миллиметр относительно оси, гироскоп получил удар, и карта вращается. Здесь нужна калибровка, а иногда замена узла.

Прошивка и программное восстановление

Если датчики исправны, а карта всё равно теряется, дело в программной части. Типичные ситуации:

• После обновления прошивки робот забывает сохранённые карты. Это известное поведение части моделей Roborock и Xiaomi: карту приходится строить заново, и это не поломка.
• В настройках отключено сохранение карты или включён режим одной карты при многоэтажном использовании. Робот перестраивает карту при каждом запуске, потому что так настроен.
• Робот запускается не с базы, а с руки посреди комнаты. Многие модели в этом случае строят временную карту и не привязываются к сохранённой.
• Повреждена файловая система робота после отключения питания во время обновления. Признак: карта пропадает, расписания сбиваются, робот зависает при старте. Помогает перепрошивка.
• Робот из другого региона с несовместимой версией приложения: карты не синхронизируются с сервером и не сохраняются.

Перепрошивку и восстановление делаем в сервисе: по прайсу ремонта роботов Roborock это 1500 ₽ вместе со сменой региона и привязкой. Перед прошивкой мы сохраняем то, что возможно, но карту чаще всего придётся построить заново.

Ремонт: что меняем и как проверяем

1. Бесплатная диагностика: тестовая уборка на нашей площадке с известной планировкой, сравнение построенной карты с эталоном. Это сразу показывает, какой датчик врёт: повёрнутая карта указывает на гироскоп, растянутая на одометрию, рваная на лидар.
2. Проверка датчиков через сервисное меню: скорость лидара, показания гироскопа в покое, датчики стен и бампера.
3. Чистка оптики, замена изношенных шин, пассика лидара, датчиков.
4. Калибровка гироскопа и лидара, при неисправности платы ремонт у Сергея.
5. Прошивка актуальной версией, привязка к аккаунту, повторная тестовая уборка с сохранением карты и возвратом на базу.

Замена лидара или камеры навигации стоит 2500 ₽, замена колёсного модуля 2500 ₽, ремонт платы 3900 ₽, ориентиры одинаковы для Roborock и iRobot. Срок один–три дня в зависимости от объёма. Работает над роботом Дмитрий.

Что советуем клиентам

• Запускайте робота с базы, а не с руки, и не переносите базу без перестроения карты.
• Держите свет включённым для камерных роботов и закрывайте зеркала до пола запретной зоной для лидарных.
• Раз в месяц протирайте окно лидара или объектив камеры и проверяйте износ шин.
• Не обновляйте прошивку с разряженным аккумулятором и не выключайте робота во время обновления.
• Если робот стал терять карту после падения или удара, не ждите ухудшения: смещённый датчик проще откалибровать, чем потом менять.

Частые вопросы

Робот отлично строит карту, но не возвращается на базу. Это тоже потеря карты?

Не совсем. Чаще виноваты инфракрасные маяки базы: она стоит в углу или под мебелью, сигнал перекрыт, робот в конце уборки ищет базу по памяти и не находит. Переставьте базу к ровной стене с полуметром свободного пространства по бокам и полутора метрами спереди. Если не помогло, проверяем приёмник ИК на бампере робота.

После замены аккумулятора робот стал плохо ориентироваться. Связано?

Косвенно. Если при замене снимали основную плату или лидар, мог сместиться датчик или отойти шлейф гироскопа. Кроме того, робот с новым аккумулятором работает дольше и доезжает до зон, где раньше выключался, и там встречает зеркало или тёмный ковёр. Привезите на калибровку.

Роботу пять лет, он всё время блуждает. Есть смысл чинить или это старение?

Датчики не стареют так, чтобы робот разучился ориентироваться. Стареют шины, пассик лидара и аккумулятор, а это недорогие замены. Диагностика покажет, что именно износилось, и обычно пятилетний робот после замены шин и пассика ориентируется как новый.

Потеря карты редко означает поломку навигации: чаще виноваты освещение, зеркала, лысые шины или настройки сохранения карты. Если робот блуждает, привозите его в «Ремлаб Василеостровская» на бесплатную тестовую уборку, и мы по построенной карте скажем, какой датчик подводит.